/**
 * QUIXZOOM Guided Capture — AI-driven data collection
 *
 * Fyra lägen:
 * 1. Recording Mode — Filma gata från början till slut
 * 2. Guided Mode — AI ger realtidsinstruktioner
 * 3. Mission Mode — Specifika uppgifter (övergångsställen, lyktstolpar)
 * 4. Adaptive Intelligence Mode — AI planerar nästa bästa observation
 *
 * Teknik: TensorFlow.js, WebRTC, WebSocket
 */

const tf = require('@tensorflow/tfjs-node');
const EventEmitter = require('events');

class GuidedCapture extends EventEmitter {
  constructor(options = {}) {
    super();
    
    this.mode = options.mode || 'recording'; // recording, guided, mission, adaptive
    this.confidenceThreshold = options.confidenceThreshold || 0.7;
    this.uncertaintyThreshold = options.uncertaintyThreshold || 0.3;
    this.knowledgeGapThreshold = options.knowledgeGapThreshold || 0.5;
    
    // Kunskapsbas — vad vi redan vet om området
    this.knowledgeBase = new Map();
    
    // Pågående uppdrag
    this.currentMission = null;
    
    // Active learning state
    this.uncertaintyMap = new Map();
    this.informationGain = new Map();
    
    // Real-time analysis
    this.frameBuffer = [];
    this.analysisInterval = null;
  }

  /**
   * ============================================================
   * NIVÅ 1 — RECORDING MODE
   * ============================================================
   * Basinsamling: Zoomern filmar hela gatan.
   * Systemet loggar kontinuerligt GPS, IMU, kompass, höjd.
   */
  
  async startRecording(sessionConfig) {
    this.mode = 'recording';
    
    console.log('[GUIDED] Starting Recording Mode');
    console.log('[GUIDED] Config:', sessionConfig);
    
    const session = {
      id: this.generateSessionId(),
      startTime: Date.now(),
      mode: 'recording',
      config: sessionConfig,
      frames: [],
      telemetry: [],
      path: [], // GPS-spår
    };
    
    // Starta kontinuerlig insamling
    this.analysisInterval = setInterval(() => {
      this.processRecordingFrame(session);
    }, 100); // 10 Hz
    
    this.emit('sessionStarted', session);
    
    return session;
  }
  
  async processRecordingFrame(session) {
    // Samla in telemetri
    const telemetry = await this.captureTelemetry();
    session.telemetry.push(telemetry);
    session.path.push({
      lat: telemetry.gps.latitude,
      lng: telemetry.gps.longitude,
      timestamp: telemetry.timestamp,
    });
    
    // Grundläggande analys — spara men analysera inte djupt
    const frame = await this.captureFrame();
    
    // Snabb kvalitetskontroll
    const quality = await this.quickQualityCheck(frame);
    
    if (quality.isUsable) {
      session.frames.push({
        timestamp: telemetry.timestamp,
        frameId: this.generateFrameId(),
        quality: quality.score,
        gps: telemetry.gps,
      });
      
      this.emit('frameCaptured', {
        sessionId: session.id,
        frameId: frame.frameId,
        quality: quality.score,
      });
    }
    
    // Uppdatera kunskapsbas med grov information
    this.updateKnowledgeBase(session.path[session.path.length - 1], {
      type: 'recording',
      coverage: this.calculateCoverage(session.path),
    });
  }

  /**
   * ============================================================
   * NIVÅ 2 — GUIDED MODE
   * ============================================================
   * AI analyserar videoströmmen i realtid och ger instruktioner:
   * "Stanna två sekunder", "Vrid kameran åt vänster",
   * "Gå närmare belysningsstolpen", "Filma undersidan av skylten"
   */
  
  async startGuided(sessionConfig) {
    this.mode = 'guided';
    
    console.log('[GUIDED] Starting Guided Mode');
    
    const session = {
      id: this.generateSessionId(),
      startTime: Date.now(),
      mode: 'guided',
      config: sessionConfig,
      instructions: [],
      completedInstructions: [],
    };
    
    this.analysisInterval = setInterval(() => {
      this.processGuidedFrame(session);
    }, 500); // 2 Hz — mer tid för analys
    
    this.emit('sessionStarted', session);
    
    return session;
  }
  
  async processGuidedFrame(session) {
    const frame = await this.captureFrame();
    const telemetry = await this.captureTelemetry();
    
    // Djup analys av nuvarande vy
    const analysis = await this.analyzeFrame(frame);
    
    // Identifiera vad som saknas eller är osäkert
    const gaps = this.identifyKnowledgeGaps(analysis);
    const uncertainties = this.identifyUncertainties(analysis);
    
    // Generera instruktion
    const instruction = this.generateInstruction(gaps, uncertainties, telemetry);
    
    if (instruction) {
      session.instructions.push({
        timestamp: Date.now(),
        ...instruction,
      });
      
      this.emit('instruction', {
        sessionId: session.id,
        instruction: instruction.text,
        priority: instruction.priority,
        reason: instruction.reason,
      });
    }
    
    // Kontrollera om tidigare instruktion är utförd
    this.checkCompletedInstructions(session, analysis);
  }
  
  generateInstruction(gaps, uncertainties, telemetry) {
    // Prioritera: osäkerhet > kunskapsgap > generell förbättring
    
    if (uncertainties.length > 0) {
      const topUncertainty = uncertainties[0];
      return {
        text: this.instructionForUncertainty(topUncertainty),
        priority: 'high',
        reason: `Low confidence (${(topUncertainty.confidence * 100).toFixed(0)}%) on: ${topUncertainty.object}`,
        target: topUncertainty,
      };
    }
    
    if (gaps.length > 0) {
      const topGap = gaps[0];
      return {
        text: this.instructionForGap(topGap),
        priority: 'medium',
        reason: `Missing view: ${topGap.description}`,
        target: topGap,
      };
    }
    
    // Generell förbättring
    if (Math.random() < 0.1) { // 10% chans för generell instruktion
      return {
        text: this.randomImprovementInstruction(),
        priority: 'low',
        reason: 'General quality improvement',
      };
    }
    
    return null;
  }
  
  instructionForUncertainty(uncertainty) {
    const instructions = {
      'blurry': 'Stanna två sekunder och håll kameran stadigare',
      'occluded': 'Flytta dig åt vänster eller höger för bättre sikt',
      'too_far': 'Gå närmare objektet',
      'too_close': 'Backa två meter',
      'poor_lighting': 'Håll kameran högre eller vänta på bättre ljus',
      'reflection': 'Vinkla kameran nedåt för att undvika reflexer',
    };
    
    return instructions[uncertainty.type] || 'Försök få en tydligare vy';
  }
  
  instructionForGap(gap) {
    const instructions = {
      'missing_back_view': 'Gå runt objektet och filma baksidan',
      'missing_top_view': 'Håll kameran högre och filma uppifrån',
      'missing_detail': 'Zooma in eller gå närmare för detalj',
      'missing_context': 'Backa och filma med mer omgivning',
      'occluded_text': 'Vrid kameran för att undvika skugga på texten',
      'partial_sign': 'Flytta dig för att se hela skylten',
    };
    
    return instructions[gap.type] || `Komplettera med: ${gap.description}`;
  }
  
  randomImprovementInstruction() {
    const instructions = [
      'Vrid kameran långsamt åt vänster',
      'Filma i tre sekunder till utan att röra dig',
      'Gå närmare trottoarkanten',
      'Håll kameran i brösthöjd',
      'Dokumentera gatans andra sida',
    ];
    
    return instructions[Math.floor(Math.random() * instructions.length)];
  }

  /**
   * ============================================================
   * NIVÅ 3 — MISSION MODE
   * ============================================================
   * Specifika uppgifter:
   * "Dokumentera samtliga övergångsställen på denna sträcka"
   * "Fotografera alla gatlyktor mellan punkt A och B"
   * "Kartlägg alla sprickor i vägen"
   */
  
  async startMission(missionConfig) {
    this.mode = 'mission';
    this.currentMission = missionConfig;
    
    console.log('[GUIDED] Starting Mission Mode');
    console.log('[GUIDED] Mission:', missionConfig.type);
    
    const session = {
      id: this.generateSessionId(),
      startTime: Date.now(),
      mode: 'mission',
      mission: missionConfig,
      targets: [], // Objekt att dokumentera
      completed: [],
      remaining: [],
    };
    
    // Generera mål baserat på uppdragstyp
    session.targets = await this.generateMissionTargets(missionConfig);
    session.remaining = [...session.targets];
    
    this.analysisInterval = setInterval(() => {
      this.processMissionFrame(session);
    }, 500);
    
    this.emit('missionStarted', {
      sessionId: session.id,
      missionType: missionConfig.type,
      targetCount: session.targets.length,
    });
    
    return session;
  }
  
  async generateMissionTargets(config) {
    const targetGenerators = {
      'crosswalks': () => this.findCrosswalks(config.area),
      'streetlights': () => this.findStreetlights(config.area),
      'potholes': () => this.findPotholes(config.area),
      'signs': () => this.findSigns(config.area),
      'utility_poles': () => this.findUtilityPoles(config.area),
      'buildings': () => this.findBuildings(config.area),
      'sidewalks': () => this.findSidewalks(config.area),
      'cracks': () => this.findCracks(config.area),
      'custom': () => config.targets || [],
    };
    
    const generator = targetGenerators[config.type];
    if (!generator) {
      throw new Error(`Unknown mission type: ${config.type}`);
    }
    
    return generator();
  }
  
  async processMissionFrame(session) {
    const frame = await this.captureFrame();
    const telemetry = await this.captureTelemetry();
    
    // Detektera objekt i nuvarande vy
    const detections = await this.detectObjects(frame);
    
    // Matcha mot återstående mål
    for (const detection of detections) {
      const match = this.findMatchingTarget(detection, session.remaining);
      
      if (match) {
        // Kontrollera kvalitet
        const quality = await this.assessCaptureQuality(frame, detection, match);
        
        if (quality.isAdequate) {
          // Markera som komplett
          session.completed.push({
            target: match,
            capture: {
              frameId: this.generateFrameId(),
              timestamp: Date.now(),
              gps: telemetry.gps,
              quality: quality.score,
            },
          });
          
          session.remaining = session.remaining.filter(t => t.id !== match.id);
          
          this.emit('targetCompleted', {
            sessionId: session.id,
            targetId: match.id,
            remaining: session.remaining.length,
            completed: session.completed.length,
          });
        } else {
          // Be om bättre bild
          this.emit('instruction', {
            sessionId: session.id,
            instruction: `Förbättra bild av ${match.type}: ${quality.issues.join(', ')}`,
            priority: 'high',
            target: match,
          });
        }
      }
    }
    
    // Uppdatera progress
    const progress = session.completed.length / session.targets.length;
    
    if (session.remaining.length === 0) {
      this.emit('missionCompleted', {
        sessionId: session.id,
        completed: session.completed.length,
        duration: Date.now() - session.startTime,
      });
      
      this.stop();
    } else {
      this.emit('progress', {
        sessionId: session.id,
        progress,
        remaining: session.remaining.length,
        nextTarget: this.suggestNextTarget(session, telemetry),
      });
    }
  }
  
  suggestNextTarget(session, currentPosition) {
    // Hitta närmaste återstående mål
    let closest = null;
    let closestDistance = Infinity;
    
    for (const target of session.remaining) {
      const distance = this.calculateDistance(currentPosition, target.location);
      if (distance < closestDistance) {
        closestDistance = distance;
        closest = target;
      }
    }
    
    return closest;
  }

  /**
   * ============================================================
   * NIVÅ 4 — ADAPTIVE INTELLIGENCE MODE
   * ============================================================
   * AI planerar själv nästa bästa observation baserat på:
   * - Vad den redan vet om området
   * - Vad som saknas
   * - Vilken information som ger störst nytta
   */
  
  async startAdaptive(areaConfig) {
    this.mode = 'adaptive';
    
    console.log('[GUIDED] Starting Adaptive Intelligence Mode');
    console.log('[GUIDED] Area:', areaConfig);
    
    // Ladda existerande kunskap om området
    await this.loadAreaKnowledge(areaConfig);
    
    const session = {
      id: this.generateSessionId(),
      startTime: Date.now(),
      mode: 'adaptive',
      area: areaConfig,
      observations: [],
      plannedObservations: [],
      informationGain: new Map(),
    };
    
    // Planera initiala observationer
    session.plannedObservations = await this.planObservations(areaConfig);
    
    this.analysisInterval = setInterval(() => {
      this.processAdaptiveFrame(session);
    }, 1000); // 1 Hz — mer tid för planering
    
    this.emit('adaptiveStarted', {
      sessionId: session.id,
      plannedObservations: session.plannedObservations.length,
      knowledgeCoverage: this.calculateKnowledgeCoverage(),
    });
    
    return session;
  }
  
  async planObservations(areaConfig) {
    const plans = [];
    
    // 1. Identifiera kunskapsgap
    const gaps = this.identifyAreaKnowledgeGaps(areaConfig);
    
    // 2. Beräkna informationsvärde för varje gap
    for (const gap of gaps) {
      const informationValue = this.calculateInformationValue(gap);
      
      plans.push({
        type: 'close_gap',
        target: gap,
        priority: informationValue,
        estimatedTime: this.estimateObservationTime(gap),
        expectedInformationGain: informationValue,
      });
    }
    
    // 3. Identifiera osäkerheter som behöver reduceras
    const uncertainties = this.identifyModelUncertainties(areaConfig);
    
    for (const uncertainty of uncertainties) {
      const informationValue = this.calculateUncertaintyReductionValue(uncertainty);
      
      plans.push({
        type: 'reduce_uncertainty',
        target: uncertainty,
        priority: informationValue,
        estimatedTime: this.estimateObservationTime(uncertainty),
        expectedInformationGain: informationValue,
      });
    }
    
    // 4. Identifiera nya områden att utforska
    const unexplored = this.findUnexploredRegions(areaConfig);
    
    for (const region of unexplored) {
      plans.push({
        type: 'explore',
        target: region,
        priority: region.potentialValue,
        estimatedTime: region.estimatedTime,
        expectedInformationGain: region.potentialValue,
      });
    }
    
    // Sortera efter informationsvärde / tid (effektivitet)
    plans.sort((a, b) => {
      const efficiencyA = a.expectedInformationGain / a.estimatedTime;
      const efficiencyB = b.expectedInformationGain / b.estimatedTime;
      return efficiencyB - efficiencyA;
    });
    
    return plans;
  }
  
  async processAdaptiveFrame(session) {
    const frame = await this.captureFrame();
    const telemetry = await this.captureTelemetry();
    
    // Analysera nuvarande observation
    const analysis = await this.analyzeFrame(frame);
    
    // Uppdatera kunskapsbas
    this.updateKnowledgeBase(telemetry.gps, {
      timestamp: Date.now(),
      analysis,
      quality: await this.assessCaptureQuality(frame, null, null),
    });
    
    session.observations.push({
      timestamp: Date.now(),
      gps: telemetry.gps,
      analysis: analysis.summary,
    });
    
    // Omplanera baserat på ny information
    if (session.observations.length % 10 === 0) { // Omplanera var 10:e observation
      const newPlans = await this.planObservations(session.area);
      
      // Kombinera med befintliga planer
      session.plannedObservations = this.mergePlans(
        session.plannedObservations,
        newPlans
      );
      
      this.emit('planUpdated', {
        sessionId: session.id,
        newPlans: newPlans.length,
        topPriority: session.plannedObservations[0],
      });
    }
    
    // Ge nästa instruktion
    const nextPlan = session.plannedObservations[0];
    
    if (nextPlan) {
      this.emit('adaptiveInstruction', {
        sessionId: session.id,
        instruction: this.adaptiveInstructionText(nextPlan),
        priority: nextPlan.priority,
        reason: `Information gain: ${(nextPlan.expectedInformationGain * 100).toFixed(0)}%`,
        estimatedTime: nextPlan.estimatedTime,
      });
    }
    
    // Uppdatera coverage
    const coverage = this.calculateKnowledgeCoverage();
    
    this.emit('adaptiveProgress', {
      sessionId: session.id,
      observations: session.observations.length,
      coverage,
      remainingPlans: session.plannedObservations.length,
    });
  }
  
  adaptiveInstructionText(plan) {
    const templates = {
      'close_gap': `Dokumentera ${plan.target.description} — kunskap saknas`,
      'reduce_uncertainty': `Förbättra bild av ${plan.target.object} — osäkerhet: ${(plan.target.uncertainty * 100).toFixed(0)}%`,
      'explore': `Utforska ${plan.target.description} — potentiellt högt värde`,
    };
    
    return templates[plan.type] || `Prioriterad observation: ${plan.target.description}`;
  }
  
  calculateInformationValue(gap) {
    // Faktorer som påverkar informationsvärde:
    // 1. Hur kritisk är informationen?
    // 2. Hur sällsynt är denna typ av data?
    // 3. Hur mycket skulle modellen förbättras?
    
    const criticality = gap.criticality || 0.5;
    const rarity = gap.rarity || 0.5;
    const modelImpact = gap.modelImpact || 0.5;
    
    return (criticality + rarity + modelImpact) / 3;
  }
  
  calculateUncertaintyReductionValue(uncertainty) {
    // Värdet av att reducera osäkerhet beror på:
    // 1. Hur osäker är modellen?
    // 2. Hur viktigt är objektet?
    // 3. Hur mycket data finns redan?
    
    const uncertaintyLevel = uncertainty.confidence < 0.3 ? 1.0 :
                            uncertainty.confidence < 0.5 ? 0.7 : 0.4;
    
    const importance = uncertainty.importance || 0.5;
    const dataScarcity = uncertainty.existingSamples < 10 ? 1.0 :
                        uncertainty.existingSamples < 100 ? 0.7 : 0.4;
    
    return (uncertaintyLevel + importance + dataScarcity) / 3;
  }

  /**
   * ============================================================
   * HJÄLPMETODER
   * ============================================================
   */
  
  async captureTelemetry() {
    // Simulerad telemetri — i praktiken från iPhone sensors
    return {
      timestamp: Date.now(),
      gps: {
        latitude: 13.7563 + (Math.random() - 0.5) * 0.01,
        longitude: 100.5018 + (Math.random() - 0.5) * 0.01,
        accuracy: 5 + Math.random() * 10,
        altitude: 10 + Math.random() * 5,
      },
      imu: {
        accelerometer: { x: Math.random(), y: Math.random(), z: Math.random() },
        gyroscope: { x: Math.random(), y: Math.random(), z: Math.random() },
      },
      compass: Math.random() * 360,
      device: {
        model: 'iPhone14,2',
        os: 'iOS 17.1',
      },
    };
  }
  
  async captureFrame() {
    // Simulerad frame — i praktiken från kamera
    return {
      frameId: this.generateFrameId(),
      timestamp: Date.now(),
      data: null, // Buffer med bilddata
    };
  }
  
  async analyzeFrame(frame) {
    // Simulerad analys — i praktiken AI-modeller
    return {
      objects: [],
      scene: 'urban_street',
      confidence: 0.8,
      summary: 'Street scene with buildings and vehicles',
    };
  }
  
  async quickQualityCheck(frame) {
    // Snabb kvalitetskontroll
    const score = 0.7 + Math.random() * 0.3;
    return {
      score,
      isUsable: score > 0.5,
    };
  }
  
  async assessCaptureQuality(frame, detection, target) {
    // Djupare kvalitetsbedömning
    const issues = [];
    
    if (detection) {
      if (detection.confidence < 0.7) issues.push('low_confidence');
      if (detection.occlusion > 0.3) issues.push('occluded');
      if (detection.blur > 0.2) issues.push('blurry');
    }
    
    return {
      score: issues.length === 0 ? 0.9 : 0.9 - (issues.length * 0.2),
      isAdequate: issues.length < 2,
      issues,
    };
  }
  
  identifyKnowledgeGaps(analysis) {
    // Identifiera vad som saknas i nuvarande vy
    const gaps = [];
    
    // Exempel: saknas baksida?
    if (!analysis.backView) {
      gaps.push({
        type: 'missing_back_view',
        description: 'Baksida av objektet inte synlig',
        criticality: 0.6,
      });
    }
    
    // Exempel: saknas detalj?
    if (analysis.objects?.some(o => o.confidence < 0.5)) {
      gaps.push({
        type: 'missing_detail',
        description: 'Detaljer osynliga på grund av avstånd',
        criticality: 0.7,
      });
    }
    
    return gaps;
  }
  
  identifyUncertainties(analysis) {
    // Identifiera osäkra detektioner
    const uncertainties = [];
    
    for (const obj of analysis.objects || []) {
      if (obj.confidence < this.confidenceThreshold) {
        uncertainties.push({
          type: 'low_confidence',
          object: obj.class,
          confidence: obj.confidence,
        });
      }
    }
    
    return uncertainties;
  }
  
  updateKnowledgeBase(location, data) {
    const key = `${location.lat.toFixed(4)},${location.lng.toFixed(4)}`;
    
    if (!this.knowledgeBase.has(key)) {
      this.knowledgeBase.set(key, []);
    }
    
    this.knowledgeBase.get(key).push(data);
  }
  
  calculateKnowledgeCoverage() {
    // Beräkna hur mycket av området som är täckt
    const totalCells = 100; // Förenklad grid
    const coveredCells = this.knowledgeBase.size;
    
    return coveredCells / totalCells;
  }
  
  calculateCoverage(path) {
    // Beräkna spatial täckning av en väg
    if (path.length < 2) return 0;
    
    let totalDistance = 0;
    for (let i = 1; i < path.length; i++) {
      totalDistance += this.calculateDistance(path[i-1], path[i]);
    }
    
    return totalDistance;
  }
  
  calculateDistance(a, b) {
    // Haversine-formel
    const R = 6371e3; // Jordens radie i meter
    const φ1 = a.lat * Math.PI / 180;
    const φ2 = b.lat * Math.PI / 180;
    const Δφ = (b.lat - a.lat) * Math.PI / 180;
    const Δλ = (b.lng - a.lng) * Math.PI / 180;
    
    const x = Math.sin(Δφ/2) * Math.sin(Δφ/2) +
              Math.cos(φ1) * Math.cos(φ2) *
              Math.sin(Δλ/2) * Math.sin(Δλ/2);
    const c = 2 * Math.atan2(Math.sqrt(x), Math.sqrt(1-x));
    
    return R * c;
  }
  
  generateSessionId() {
    return `session_${Date.now()}_${Math.random().toString(36).substr(2, 9)}`;
  }
  
  generateFrameId() {
    return `frame_${Date.now()}_${Math.random().toString(36).substr(2, 9)}`;
  }
  
  stop() {
    if (this.analysisInterval) {
      clearInterval(this.analysisInterval);
      this.analysisInterval = null;
    }
    
    this.emit('sessionEnded', {
      mode: this.mode,
      duration: Date.now() - this.startTime,
    });
  }
}

// Exportera
module.exports = GuidedCapture;

// Demo
if (require.main === module) {
  const capture = new GuidedCapture();
  
  capture.on('instruction', (data) => {
    console.log(`[INSTRUCTION] ${data.instruction}`);
  });
  
  capture.on('missionStarted', (data) => {
    console.log(`[MISSION] Started: ${data.missionType}, ${data.targetCount} targets`);
  });
  
  capture.on('adaptiveStarted', (data) => {
    console.log(`[ADAPTIVE] Started: ${data.plannedObservations} planned observations`);
  });
  
  // Testa olika lägen
  console.log('=== TESTING GUIDED CAPTURE ===\n');
  
  // Test Recording Mode
  console.log('1. Recording Mode');
  capture.startRecording({ area: 'sukhumvit_22' });
  
  setTimeout(() => {
    capture.stop();
    
    // Test Guided Mode
    console.log('\n2. Guided Mode');
    capture.startGuided({ area: 'sukhumvit_22' });
    
    setTimeout(() => {
      capture.stop();
      
      // Test Mission Mode
      console.log('\n3. Mission Mode');
      capture.startMission({
        type: 'crosswalks',
        area: 'sukhumvit_22',
      });
      
      setTimeout(() => {
        capture.stop();
        
        // Test Adaptive Mode
        console.log('\n4. Adaptive Intelligence Mode');
        capture.startAdaptive({
          bounds: { lat: 13.75, lng: 100.50, radius: 500 },
        });
        
        setTimeout(() => {
          capture.stop();
          console.log('\n=== TEST COMPLETE ===');
        }, 3000);
      }, 3000);
    }, 3000);
  }, 3000);
}